大渡河公司检修公司大型轴流转桨机组叶片螺栓辅助安装机械臂研究与应用公开招标项目招标公告

第一章 公开招标

*.招标条件

本招标项目名称为：大渡河公司检修公司大型轴流转桨机组叶片螺栓辅助安装机械臂研究与应用公开招标，项目招标编号为：*************，招标人为国能大渡河检修安装有限公司，项目单位为：国能大渡河检修安装有限公司，资金来源为自筹。招标代理机构为国家能源集团国际工程咨询有限公司。本项目已具备招标条件，现对该项目进行国内资格后审公开招标。

*.项目概况与招标范围

*.* 项目概况、招标范围及标段（包）划分：在当前水电机组*级检修中，轴流转桨机组叶片的安装过程扮演着至关重要的角色，尤其是在拆除、安装叶片连接螺栓时，作为转轮结构中的关键连接件，其安装质量直接关系到整个水电站的稳定性和安全性。然而随着水电站建设技术的不断进步和工程规模的扩大，所使用的螺栓尺寸和重量也在显著增加，枕头坝一级电站，转轮叶片连接叶片单颗质量达到****，每个叶片有*颗连接螺栓，目前完成一台转轮叶片螺栓安装工作约耗时*天时间。

传统的轴流转桨机组叶片螺栓方法主要依赖于人工搬运及安装，起重设备虽然功能强大，但在实际应用中却存在诸多局限性。首先它们的使用位置和区域相对固定，限制了在复杂施工环境中的灵活性和适应性。在检修中，由于施工现场存在障碍和限制条件，使得常规起重设备不能用于辅助安装桨叶螺栓。

其次通过人工进行螺栓安装时，作业人员需要将螺栓抱起，将螺栓放进螺栓孔内，由于配合间隙很小，需要多次调整螺栓的方位，所以需要耗费较长的时间。不仅增加了工作强度，还延长了安装周期。在螺栓安装过程中存在不确定因素，存在重物撞击等风险，可能对施工人员的安全构成威胁。

鉴于上述问题和挑战，需要研发一种新型的轴流转桨机组叶片辅助安装机械臂装置，适用于深溪沟水电站及枕头坝一级水电站机组，以辅助作业人员进行螺栓的安装和拆卸。机械臂装置具有高度的灵活性和适应性，能够在各种复杂的施工环境中进行高效、安全的螺栓安装工作。同时，还具备智能化的特点，能够自动识别螺栓的位置和角度，实现精准的辅助安装。此外该装置易于操作和维护，以降低施工人员的工作强度和提高工作效率。

通过研发大型轴流转桨机组叶片螺栓辅助安装机械臂装置，可以有效解决传统螺栓拆卸、安装方法中存在的问题和挑战，提高检修效率、安全和质量。

*.*.*.*项目实施地点

四川省乐山市沙湾区龚电大道**号、深溪沟水电站、枕头坝一级水电站。

*.* 其他：/

*.* 主要研究内容及预期目标：开发一种轴流转桨机组叶片螺栓辅助拆卸、安装机械臂装置，用于辅助作业人员拆卸、安装轴流转桨机组叶片螺栓。

（*）基础资料收集及细化实施方案编制

调研深溪沟水电站、枕头坝一级水电站，拟定项目研究技术路线和具体工作方法等，编制《大型轴流转桨机组叶片螺栓辅助安装机械臂装置研究与应用实施方案》。

（*）关键技术研究

投标人结合研究与应用实施方案，开展机械臂、多功能移动底盘、专用夹具、螺栓孔位视觉定位系统、传感器、控制系统六大分系统详细研究，并提交《机械臂、多功能移动底盘及专用夹具设计报告》及交付*套大型轴流转桨机组叶片螺栓辅助安装机械臂装置，装置归属于招标人。分系统研究如下：

*）机械臂研究

投标人基于重型机械臂本体机械结构的研究，综合考虑本体结构的刚性、传动稳定性与滞后性、传动环节的效率，提出并确定机械臂本体的结构形式以实现末端*****负载；完成设计及研发机械臂一套。

*）多功能移动底盘研究

投标人根据收集的现场条件，通过对不同轮型控制模型的研究，设计并研发多功能移动底盘一套；投标人应通过轮型的选择和控制算法的研究，实现底盘的原地旋转、差速运行、阿克曼运行、蟹形运动等不同运动模式；并设计其所选结构，以实现机械臂装置的高刚性，确保螺栓搬移及安装过程中的可靠性与平稳性。

*）专用夹具研究

投标人根据螺栓型式，设计及研发专用夹具一套，实现夹具与螺栓的适配，确保螺栓、扳手搬运和安装使用时的便捷性。专用夹具的结构设计应确保螺栓夹持可靠并能够旋转。

*）螺栓孔位视觉定位系统研究

投标人应基于其在机器视觉领域的研究基础，研发一套适用于重型螺栓安装的视觉定位系统。该系统应能准确识别相应定位特征，并与控制系统结合，自主引导控制系统驱动机械臂对螺栓孔位进行准确的智能定位与定向，满足螺栓安装时精确的位姿调整需求。

*）传感器研究与部署

投标人通过对现场环境和螺栓安装需求、控制显示需求的收集、理解，研究并部署各型传感器或传感装置。包括：高度检测，其能够感知螺栓的当前高度、角度；机械臂运动状态检测，其能够感知机械臂当前的运动状态；

*）控制系统研究

投标人应开展机械臂装置的控制系统研究，包括多功能移动底盘控制系统与机械臂控制系统。投标人应通过研究现场受限与复杂环境，基于优化方法确定多功能移动底盘的导航方案、运动控制及传感器融合，基于实时操作系统实现运动、避障等功能；具体内容详见技术部分。

（*）技术服务

发表中文核心期刊及以上论文*篇（取得录用通知书）；申报实用新型专利*项（取得受理通知书）；申报发明专利*项（取得受理通知书）；提供技术培训*次；软硬件安装调试；第三方检测。

*.* 项目服务期：本项目计划服务期为自合同生效之日起**个月

*.投标人资格要求

*.* 资质条件和业绩要求：

【*】资质要求：投标人须为依法注册的独立法人或其他组织，须提供有效的证明文件。

【*】财务要求：/

【*】业绩要求：****年*月至投标截止日(以合同签订时间为准)，投标人须至少具有工业机器人研究开发业绩*份，投标人须提供能证明本次招标业绩要求的合同证明扫描件，合同扫描件须至少包含：合同买卖双方盖章页、合同签订时间和业绩要求中的关键信息页。

【*】信誉要求：/

【*】项目负责人的资格要求：/

【*】其他主要人员要求：/

【*】科研设施及装备要求：/

【*】其他要求：/

*.* 本项目不接受联合体投标。

*.招标文件的获取

*.* 凡有意参加投标者，购标前必须在国家能源集团（*****://***.****.***）首页网页底部查找“生态协作平台”图标，点击图标跳转至国家能源集团生态协作平台，点击“物资采购”图标，完成国家能源集团供应商注册，已注册的投标人请勿重复注册。注册方法详见：国家能源集团生态协作平台→帮助中心→“生态协作平台操作手册”。

*.* 购标途径：已完成注册的投标人请登录“国能*招投标人业务系统”，在线完成招标文件的购买。

*.* 招标文件开始购买时间********** **:**:**，招标文件购买截止时间********** **:**:**。

*.* 招标文件每套售价每标段（包）人民币第*包**元；第*包**元，售后不退。技术资料押金第*包*元；第*包*元，在退还技术资料时退还（不计利息）。

*.* 未按本公告要求获取招标文件的潜在投标人不得参加投标。

*.* 其他：/

*.招标文件的阅览及投标文件的编制

本项目采用全电子的方式进行招标，投标人必须从“国能*招投标人业务系统”“组件下载”中下载《国能*招投标文件制作工具》及相关操作手册进行操作，具体操作流程如下：

*）投标人自行登录到“国能*招投标人业务系统”：***.****************.***.**。

*）点击右上方“帮助中心”按钮，下载《招投标系统用户手册*电子标（投标人手册）》。

*）点击右上方“组件下载”按钮，在弹出的页面中下载“国能*招驱动安装包”及“国能*招投标文件制作工具”并安装。

注：本项目招标文件为专用格式，投标人须完成上述操作才可以浏览招标文件。

*）投标人必须办理**数字证书方可完成投标文件的编制及本项目的投标，**数字证书办理流程详见：国能*招首页→帮助中心→“国能*招电子招投标项目数字证书办理流程及须知”。

注：投标人需尽快办理**数字证书，未办理**数字证书或**数字证书认证过期的，将导致后续投标事项无法办理。

*）投标人须按照招标文件要求在“国能*招投标文件制作工具”中进行投标文件的编制。具体操作详见《招投标系统用户手册*电子标（投标人手册）》，其中以下章节为重点章节，请投标人务必详细阅读。

*.****.*章节（系统前期准备）

*.*章节 （**锁绑定）

*.*章节 （文件领取）

*.*章节 （开标大厅）

*.*章节 （安装投标文件制作工具）

*.*章节 （电子投标文件制作）

*.投标文件的递交及开标

*.* 投标文件递交的截止时间（投标截止时间，下同）及开标时间为********** **:**:**（北京时间），投标人应在投标截止时间前通过“国能*招投标人业务系统”递交电子投标文件。开标成功后，国能*招投标人业务系统对开标记录表和投标人在投标文件制作工具“投标文件组成（报价部分）”上传的文件进行加密，同时将加密的开标记录表发投标人备查；商务（不含报价）和技术评标完成后，国能*招投标人业务系统显示开标记录表和投标报价文件，发送密钥供投标人验证开标信息。

*.* 逾期送达的投标文件，“国能*招投标人业务系统”将予以拒收。

*.* 开标地点：通过“国能*招投标人业务系统”公开开标，不举行现场开标仪式。

*.其他

*.* 信息公开说明：

（*）开标阶段，对投标人的资质、业绩、拟任项目经理/项目负责人/项目负责人（设总）/总监理工程师的相关证件(如有)等信息向所有参加投标的投标人进行公示。

（*）中标候选人公示阶段，对中标候选人满足招标文件要求的资质、业绩、拟任项目经理/项目负责人/项目负责人（设总）/总监理工程师的相关证件(如有)向社会进行公示。

（*）未进行公示的业绩（补充公示的业绩视为已公示业绩），评标阶段将不予认可。

*.* /

*.发布公告的媒介

本招标公告同时在国能*招（****://***.****************.***.**）和中国招标投标公共服务平台（****://***.*************.***）上发布。

*.联系方式

招 标 人：国能大渡河检修安装有限公司

地 址：四川省成都市高新区天韵路七号

邮 编：******

联 系 人：曾露

电 话：************

电子邮箱：********@*********.***.**

招标代理机构：国家能源集团国际工程咨询有限公司

地 址：重庆市渝中区瑞天路****号企业天地*号办公楼**层

邮 编：******

联 系 人：王刚

电 话：************

电子邮箱：**********@***.***

国能*招客服电话：************

国能*招客服工作时间：*:*****:**；**:*****:**（法定工作日）

国能*招登录网址：****://***.****************.***.**