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*.原包组一需求“（二）海底管线路由检测与海底地图构建关键技术研究”需求内容更正为“（二）海底管线路由检测与海底地图构建关键技术研究

项目主要内容：开展海底管线的悬空、裸漏目标方法检测；针对海底地形多源数据分辨率不一致问题，优化融合后的图像分辨率，实现海底地图构建等关键技术研究。具体包括：

（*）基于侧扫声呐与几何语义的海底悬空/半裸露管线检测

侧扫声呐分辨率高，一般用于检测海底悬空与裸露管线。但是，侧扫声呐将空间物体的回波映射在了时间轴上，存在一定的拓扑扭曲现象。因此，需要结合航行器的姿态对侧扫声呐图像进行校正。同时，海底条件复杂时裸露或半掩埋管线存在连续漏检的问题，需要通过管线几何和语义特征对检测网络进行引导，以实现管线稳定检测。

（*）基于侧扫声呐引导多波束声呐的海底地形分辨率提升

多波束声呐携带地形信息，但是分辨率较低。而侧扫声呐携带地貌信息，分辨率相对较高。因此，侧扫声呐和多波束声呐存在一定的互补性。拟基于侧扫成像与多波束成像之间的关联性，开展基于侧扫声呐引导的多波束图像分辨率提升算法研究，利用密集纹理数据对稀疏深度信息进行正则化导引，大幅度提高多波束声呐测深数据的分辨率。

（*）基于子帧配准与因子图优化的大范围海底地形地貌图构建

得到高分辨率的多波束声呐和侧扫声呐扫测数据后，拟利用相邻侧线之间的重叠部分对***定位误差及惯性导航漂移误差导致的地图畸变进行校正。将测线重叠部分划分成子帧，开展基于最近邻场法的多模态子帧匹配算法研究和基于******的子帧相对位姿估计算法研究，对子图进行因子图建模并通过姿态图优化实现大范围海底地图构建。

（*）基于无人艇多传感器协同海底管线探测技术研究

针对目前海底管线探测基于大中型船只人工开展，作业风险大成本高问题，开展基于无人艇多传感器协同海底管线探测技术研究，无人艇平台空间小，多设备同步运行易出现声学信号相互干扰现象，影响测量精度与声学图像质量。通过运用脉冲同步控制和发射频率差异化配置等方法消除耦合干扰问题，以实现复杂的海洋环境下多传感器协同系统稳定高效运行。”

*.原包组一需求“移交成果资料” 中“(二)海底管线路由检测与海底地图构建关键技术研究”需求内容更正为“（*）研究报告

报告内容应至少包含以下内容：

基于侧扫声呐与几何语义的海底悬空/半裸露管线检测研究；

基于侧扫声呐引导多波束声呐的海底地形分辨率提升；

基于子帧配准与因子图优化的大范围海底地形地貌图构建；

基于无人艇多传感器协同海底管线探测技术研究。

（*）协助采购方编写相关论文及专利和软著的申报。”

*.原包组一“合同”条款“(*)海底管线路由检测与海底地图构建关键技术研究 包括但不限于以下内容”更正为：“ (*)海底管线路由检测与海底地图构建关键技术研究，包括但不限于以下内容：开展海底管线的悬空、裸漏目标方法检测；针对海底地形多源数据分辨率不一致问题，优化融合后的图像分辨率，实现海底地图构建等关键技术研究。”

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*.原包组一需求“（二）海底管线路由检测与海底地图构建关键技术研究”需求内容更正为“（二）海底管线路由检测与海底地图构建关键技术研究

项目主要内容：开展海底管线的悬空、裸漏目标方法检测；针对海底地形多源数据分辨率不一致问题，优化融合后的图像分辨率，实现海底地图构建等关键技术研究。具体包括：

（*）基于侧扫声呐与几何语义的海底悬空/半裸露管线检测

侧扫声呐分辨率高，一般用于检测海底悬空与裸露管线。但是，侧扫声呐将空间物体的回波映射在了时间轴上，存在一定的拓扑扭曲现象。因此，需要结合航行器的姿态对侧扫声呐图像进行校正。同时，海底条件复杂时裸露或半掩埋管线存在连续漏检的问题，需要通过管线几何和语义特征对检测网络进行引导，以实现管线稳定检测。

（*）基于侧扫声呐引导多波束声呐的海底地形分辨率提升

多波束声呐携带地形信息，但是分辨率较低。而侧扫声呐携带地貌信息，分辨率相对较高。因此，侧扫声呐和多波束声呐存在一定的互补性。拟基于侧扫成像与多波束成像之间的关联性，开展基于侧扫声呐引导的多波束图像分辨率提升算法研究，利用密集纹理数据对稀疏深度信息进行正则化导引，大幅度提高多波束声呐测深数据的分辨率。

（*）基于子帧配准与因子图优化的大范围海底地形地貌图构建

得到高分辨率的多波束声呐和侧扫声呐扫测数据后，拟利用相邻侧线之间的重叠部分对***定位误差及惯性导航漂移误差导致的地图畸变进行校正。将测线重叠部分划分成子帧，开展基于最近邻场法的多模态子帧匹配算法研究和基于******的子帧相对位姿估计算法研究，对子图进行因子图建模并通过姿态图优化实现大范围海底地图构建。

（*）基于无人艇多传感器协同海底管线探测技术研究

针对目前海底管线探测基于大中型船只人工开展，作业风险大成本高问题，开展基于无人艇多传感器协同海底管线探测技术研究，无人艇平台空间小，多设备同步运行易出现声学信号相互干扰现象，影响测量精度与声学图像质量。通过运用脉冲同步控制和发射频率差异化配置等方法消除耦合干扰问题，以实现复杂的海洋环境下多传感器协同系统稳定高效运行。”

*.原包组一需求“移交成果资料” 中“(二)海底管线路由检测与海底地图构建关键技术研究”需求内容更正为“（*）研究报告

报告内容应至少包含以下内容：

基于侧扫声呐与几何语义的海底悬空/半裸露管线检测研究；

基于侧扫声呐引导多波束声呐的海底地形分辨率提升；

基于子帧配准与因子图优化的大范围海底地形地貌图构建；

基于无人艇多传感器协同海底管线探测技术研究。

（*）协助采购方编写相关论文及专利和软著的申报。”

*.原包组一“合同”条款“(*)海底管线路由检测与海底地图构建关键技术研究 包括但不限于以下内容”更正为：“ (*)海底管线路由检测与海底地图构建关键技术研究，包括但不限于以下内容：开展海底管线的悬空、裸漏目标方法检测；针对海底地形多源数据分辨率不一致问题，优化融合后的图像分辨率，实现海底地图构建等关键技术研究。”