湖南公司岳阳电厂生物质垛自动化机械抓取技术研究与应用公开招标项目招标公告

第一章 公开招标

*.招标条件

本招标项目名称为：湖南公司岳阳电厂生物质垛自动化机械抓取技术研究与应用公开招标，项目招标编号为：*************，招标人为国家能源集团岳阳发电有限公司，项目单位为：国家能源集团岳阳发电有限公司，资金来源为自筹。招标代理机构为国家能源集团国际工程咨询有限公司。本项目已具备招标条件，现对该项目进行国内资格后审公开招标。

*.项目概况与招标范围

*.* 项目概况、招标范围及标段（包）划分：*.*.* 项目概况：本项目拟依托国家能源集团岳阳发电有限公司，结合电厂实际情况，以秸秆类生物质垛为主要研究对象，开发生物质垛高效机械抓取技术。本项目主要设置*个研究课题：生物质垛机械抓取高精度定位技术开发、生物质垛包装物拆除的高效精准控制、识别系统开发，可根据不同包装规格更换夹具的柔性末端执行器。
*.*.* 招标范围
投标人负责本项目所有建设内容的方案设计及施工图设计等，本项目与生物质掺烧技改***项目连接接口的设计工作包含在投标人设计界限内。
电气的设计分界点为本项目的电源箱。电源箱至本项目所有设备的电气设计（含配电、控制、电缆、电缆通道、敷设）均属于本标段设计范围。
热控的设计界线包含本项目所有相关热控设计，预留与电厂原有***系统通讯接口。
（*）供货界限
本项目设备材料采购范围包括本项目所涉及的所有建设内容的设备、材料，包含与***及生物质掺烧技改***项目***通讯光纤。
（*）施工界限
本项目现场施工招标范围包括本项目所有设备的施工安装工作。不包含设备需要的土建（建筑）、基础的施工内容。
电气的施工分界点为进线开关柜，进线开关至本项目所有设备的电气设备施工（含配电、控制、电缆、电缆通道、敷设）均属于本标段范围。
（*）与生物质掺烧技改***项目界限
*.本项目范围与生物质掺烧技改***项目的板链输送机为分界；
*.本项目所需建筑物及基础包含在生物质掺烧技改***项目内。
（*）调试界限
投标人除负责本标段范围内各系统的现场调试外，还须配合生物质掺烧技改项目系统的联合调试。

*.* 其他：围绕生物质垛高效自动化机械抓取关键技术研究项目中核心研究内容，提供“草垛中心位置及边缘轮廓视觉识别”可行性分析报告，并提供机器人自动剪绳过程仿真数据。

*.* 主要研究内容及预期目标：*.*.*主要研究内容

本项目拟依托国家能源集团岳阳发电有限公司，结合电厂实际情况，以秸秆类生物质垛为主要研究对象，开发生物质垛高效机械抓取技术。本项目主要设置*个研究课题：生物质垛机械抓取高精度定位技术开发、生物质垛包装物拆除的高效精准控制、识别系统开发，可根据不同包装规格更换夹具的柔性末端执行器。

课题一 生物质垛机械抓取高精度定位技术开发

基于生物质垛包无清晰边缘识别、易散落特点，且现阶段无相应的技术完成生物质原料自动化的装卸、拆包，本项目研究开发生物质垛形识别算法，从多元干扰背景中分离出生物质垛，并进一步将相互接触或重叠的单个生物质包（如袋、捆）分割开来，形成点云分割，进而通过提取点云的几何特征、纹理特征，实现生物质垛类型识别。在此基础上，开发与之匹配的传感器选型与集成方案，形成视觉+激光雷达耦合技术，利用视觉提供丰富纹理和激光雷达提供精确深度信息，通过算法融合，生成更可靠的点云数据。

课题二 生物质垛包装物拆除的高效精准控制、识别系统开发

基于生物质密度小、垛包重量轻、包装物识别难度大等特点，抽取包装物过程中，机械手臂抽取以及剪切力度控制难度大，本项目开展适应生物质垛包特性的一套机器人控制系统，并在此基础上，建立***与运动控制卡之间的任务协同关系，实现生物质垛包的精准抓取。

课题三 可根据不同包装规格更换夹具的柔性末端执行器

结合生物质垛特性，开展自适应抓取机构设计。设计手指间距、开合角度或形状可自动调节的夹爪，使其能具备夹、抱等多形态抓取功能，兼容不同密度、各种形状、不同尺寸的大型垛包的装卸运输。

*.*.*预期目标和成果

通过本项目的实施，预期实现生物质垛高效机械化搬运技术和核心装备研发突破，能够在电力行业快速形成示范效应，预期成果如下：

（*）开发具有知识产权的生物质垛高效机械化搬运核心装备*套；

（*）技术论文：发表至少*篇国内核心期刊论文，需在项目结束前在正规期刊进行发表。

（*）申请发明专利*项，申请的专利需在项目结束前完成国家知识产权局专利局受理。专利需完成国家专利局授权。

*.* 项目服务期：**个月（投标函按此响应），具体开工时间以招标人书面通知为准。

*.投标人资格要求

*.* 资质条件和业绩要求：

【*】资质要求：（*）投标人须为依法注册的独立法人或其他组织，须提供有效的证明文件。

【*】财务要求：/

【*】业绩要求：****年*月至投标截止日(以合同签订时间为准)，投标人须至少具有物料自动化卸车码垛抓取项目合同业绩*份；或者须具有包含图像识别、三维点云处理、工艺系统智能控制与决策其中至少*项技术方向的课题研究业绩*份。合同扫描件须至少包含：合同买卖双方盖章页、合同签订时间和业绩要求中的关键信息页。若投标人有地市级及以上包含图像识别、三维点云处理、工艺系统智能控制与决策其中至少 * 项技术方向科技项目课题的可以提供计划任务书代替，并附已履约完成的材料。

【*】信誉要求：/

【*】项目负责人的资格要求：/

【*】其他主要人员要求：/

【*】科研设施及装备要求：/

【*】其他要求：/

*.* 本项目联合体投标。 /

*.招标文件的获取

*.* 凡有意参加投标者，购标前必须在国家能源集团（*****://***.****.***）首页网页底部查找“生态协作平台”图标，点击图标跳转至国家能源集团生态协作平台，点击“物资采购”图标，完成国家能源集团供应商注册，已注册的投标人请勿重复注册。注册方法详见：国家能源集团生态协作平台→帮助中心→“生态协作平台操作手册”。

*.* 购标途径：已完成注册的投标人请登录“国能*招投标人业务系统”，在线完成招标文件的购买。

*.* 招标文件开始购买时间********** **:**:**，招标文件购买截止时间********** **:**:**。

*.* 招标文件每套售价每标段（包）人民币第*包**元，售后不退。技术资料押金第*包*元，在退还技术资料时退还（不计利息）。

*.* 未按本公告要求获取招标文件的潜在投标人不得参加投标。

*.* 其他：/

*.招标文件的阅览及投标文件的编制

本项目采用全电子的方式进行招标，投标人必须从“国能*招投标人业务系统”“组件下载”中下载《国能*招投标文件制作工具》及相关操作手册进行操作，具体操作流程如下：

*）投标人自行登录到“国能*招投标人业务系统”：***.****************.***.**。

*）点击右上方“帮助中心”按钮，下载《招投标系统用户手册*电子标（投标人手册）》。

*）点击右上方“组件下载”按钮，在弹出的页面中下载“国能*招驱动安装包”及“国能*招投标文件制作工具”并安装。

注：本项目招标文件为专用格式，投标人须完成上述操作才可以浏览招标文件。

*）投标人必须办理**数字证书方可完成投标文件的编制及本项目的投标，**数字证书办理流程详见：国能*招首页→帮助中心→“国能*招电子招投标项目数字证书办理流程及须知”。

注：投标人需尽快办理**数字证书，未办理**数字证书或**数字证书认证过期的，将导致后续投标事项无法办理。

*）投标人须按照招标文件要求在“国能*招投标文件制作工具”中进行投标文件的编制。具体操作详见《招投标系统用户手册*电子标（投标人手册）》，其中以下章节为重点章节，请投标人务必详细阅读。

*.****.*章节（系统前期准备）

*.*章节 （**锁绑定）

*.*章节 （文件领取）

*.*章节 （开标大厅）

*.*章节 （安装投标文件制作工具）

*.*章节 （电子投标文件制作）

*.投标文件的递交及开标

*.* 投标文件递交的截止时间（投标截止时间，下同）及开标时间为********** **:**:**（北京时间），投标人应在投标截止时间前通过“国能*招投标人业务系统”递交电子投标文件。开标成功后，国能*招投标人业务系统对开标记录表和投标人在投标文件制作工具“投标文件组成（报价部分）”上传的文件进行加密，同时将加密的开标记录表发投标人备查；商务（不含报价）和技术评标完成后，国能*招投标人业务系统显示开标记录表和投标报价文件，发送密钥供投标人验证开标信息。

*.* 逾期送达的投标文件，“国能*招投标人业务系统”将予以拒收。

*.* 开标地点：通过“国能*招投标人业务系统”公开开标，不举行现场开标仪式。

*.其他

*.* 信息公开说明：

（*）开标阶段，对招标公告中要求的投标人的资质、业绩、拟任项目经理/项目负责人/项目负责人（设总）/总监理工程师的相关证件(如有)等信息向所有参加投标的投标人进行公示。

（*）中标候选人公示阶段，对中标候选人满足招标文件要求的资质、业绩、拟任项目经理/项目负责人/项目负责人（设总）/总监理工程师的相关证件(如有)向社会进行公示。

（*）招标公告中要求的业绩未进行公示的（补充公示的业绩视为已公示业绩），评标阶段将不予认可。

*.* /

*.发布公告的媒介

本招标公告同时在国能*招（****://***.****************.***.**）和中国招标投标公共服务平台（****://***.*************.***）上发布。

*.联系方式

招 标 人：国家能源集团岳阳发电有限公司

地 址：湖南省岳阳市华容县东山镇关山村国能岳阳电厂基建办公楼

邮 编：******

联 系 人：胡博

电 话：************

电子邮箱：********@*********.***.**

招标代理机构：国家能源集团国际工程咨询有限公司

地 址：重庆市渝中区瑞天路企业天地*号楼**层

邮 编：******

联 系 人：李汇川

电 话：************

电子邮箱：********@****.***

国能*招客服电话：************

国能*招客服工作时间：*:*****:**；**:*****:**（法定工作日）

国能*招登录网址：****://***.****************.***.**