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标准测试工况快速建立，复杂交通流可自定义； ***;**/***;其他测试： ***;**/***;* *******;*****;****;*****;扩展用于****控制算法***测试； ****;**/***; *******;*****;****;*****;集成驾驶模拟器或驾驶座舱用于驾驶员在环测试； ***;**/***; * 系统级测试****;*****;****;*****;联合真实雷达和激光雷达用于传感器融合测试；***;**/***; ***测试****;*****;****;*****;具有***传感器用于自动驾驶前瞻性研究测试；***;**/***;典型**** 场景示例：***;**/***;例如自动泊车场景(***)，可以根据需求，调整场景物体片位置和参数，进一步逼近真实环境测量算法可靠性。典型场景中障碍物(汽车，摩托车)均为规整停放，而现实中可能出现不规整停放的情况，软件支持进一步调整障碍物的位置和角度，如图所示，在此种情况下分别验证自动泊车功能。***;**/***;***;**/***;***;**/***;***;**/***;*、插件：*******/***** *********;**/***;*.* 中国道路交通事故深入研究（*****）项目正式启动，*****作为目前中国****技术规划路线图的数据，为******提供全面、详实、准确、客观的交通事故数据。中国深度事故研究（*****）数据库包含真实事故发生后记录的相关信息。使用该插件，首先应该以多个 *.*** 文件的形式访问 ***** 数据库；***;**/***;*.* 从 ***** 数据库中导入案例，并使用这些信息来构建 ******* 场景。***;**/***;*.* 正确配置数据和数据路径后，还可以通过从命令行调用导入功能来使用 ***** ******** 插件来导入方案.***;**/***;*.* 然后，这些场景可以像任何预扫描场景一样使用，例如，研究在这种情况下使用高级驾驶辅助系统 （****） 的效果。该插件提供*****道路交通事故数据场景模型的导入接口。中国交通事故深入研究（*****）数据库包含现实生活中记录的事故相关信息，可以从*****数据库中导入案例，并使用这些信息构建*******场景。然后可以像任何*******场景一样使用这些场景。***;**/***;*.* 与交通场景平台无缝集成***;**/***;多个 *.*** 文件的形式访问 ***** 数据库***;**/***;直接从 ***** 数据库中导入案例，并使用这些信息来构建交通场景。***;**/***;通过从命令行调用导入功能来使用 ***** ******** 插件来导入方案***;**/***;*.* 目前主要采用事故现场勘查、监控视频和无人机回勘调查的方式来复现交通事故发生全过程。通过现场信息采集、后期信息采集、信息录入以及后期事故分析来分析整个车辆事故发生过程，形成典型交通事故发生的场景库。***;**/***;*.*交通事故数据采集是*****项目重要的一部分。从****年*****项目建立一条完善且详细的数据采集流程。依据交通事故中一方是四轮机动车参与，且事故中有人员受伤的采集要求，调查数据包括道路环境数据、车辆数据以及人员伤害数据。***;**/***;最后通过现场以及后期询问事故参与者，记录事故后期的详细信息，对事故发生的全部过程进行分析，并将事故进行事故还原重建，形成事故发生全过程场景数据。***;**/***;*.* 从事故数据统计分析到交通事故重建还原，针对车辆主被动安全技术所涵盖的目前最热门的研究话题，主要包括车辆自动紧急制动系统（***）、侧面碰撞事故研究以及行人保护系统有效性分析等。供后期应用*******进行事故发生过程的虚拟场景建设***;**/***;*.* 针对交通事故发生过程建立*******软件能够识别的数据格式。在******* ***场景建设模块中通过如下流程导入*****场景数据。***;**/***;***;**/***;打开******* ***软件，点击*******，在***********对话框里的*******中设置场景数据路径，然后通过下拉菜单点击***** ****** ********，打开如下界面：在上述界面中选择需要导入的*****场景文件，点击**，即可导入*****场景文件。***;**/***;*.** 在此模型基础之上，建立道路、交通标识等场景要素，然后根据*****道路场景建立车辆以及行人，并根据系统要求设置雷达、激光雷达、超声波雷达或者摄像头等传感器。根据不同道路场景选用不同类型传感器：***、***等系统采用毫米波雷达，***、***、****以及***等采用前置毫米波雷达或者激光雷达，***系统采用超声波雷达等。***;**/***;*****道路场景建立主要是为了复现交通事故过程，用于中国智能汽车产品设计的仿真模拟分析。***;**/***;***;**/***;***;**/***;*、插件：基于物理的***通讯传感器模型*******/*** ********** *********;**/***;*.* *******增加了仿真车辆到车辆（***）和车辆到基础设施（***）通信的功能。***;**/***;*.* 有几种通信模型可用于确定接收方是否成功接收到传输的信息。***;**/***;*.* 该模块提供车对车（***）和车对基础设施（***）通信的传感器。***;**/***;*.* 可以使用多种通信模型（包含城市、高速等*种场景类别）的丢包率、延迟等物理特性，来确定接收器是否成功接收到***发送的消息。***;**/***;*.* 支持数据模型 *** 功能。***;**/***;*.* 用户自定义消息类型。***;**/***; 消息容器由 **** 字节的数组组成。第一个字节描述消息容器标头，它携带容器的元数据。下表描述了消息容器标头使用的格式。容器和消息标头中的所有数据都以低端字节顺序存储***;**/***;支持预扫描独立目标***;**/***;*.* 与交通场景平台无缝集成***;**/***;*.* 支持 *** *** 消息 ***** ******* 标准。***;**/***;*.* 支持 **** *** 消息版本 *.*.*。***;**/***;*.** **** *** 消息基于 **** ** *** ***** **.*.* 标准中 *** 消息专用的 ***.* 定义。***;**/***;*.** 支持 **** **** 消息版本 *.*.*。***;**/***;*.** **** **** 消息基于 **** ** *** ***** **.*.* 标准中 **** 消息专用的 ***.* 定义。***;**/***;根据 ***** ** **** 标准添加了基本安全信息 （***）***;**/***; ***;**/***;**** *** 报文基于 ***** ** **** 标准中 *** 报文规范的 ***.* 定义。***;**/***;*.** *** 传感器模型***;**/***;模拟 *******(* *** **) 和 ****(****) 标准的数据传输***;**/***;*.** 支持 * *******, *******, ********, *********, 以及泛用型消息集。计划支持***/****/***/***消息集。***;**/***;*.** 可以设置发送/接受/收发三种模式***;**/***;*.** ***传输性能模型，分为两种：***;**/***;+ 有效传输距离模型 ****;*****; 仅在有效距离内传输。***;**/***;+ 基于统计结果的传输模型 * 根据车辆周围的环境因素，如两车距离、周围建筑物、路口形态、高速工况等计算信息包传输效率(****** ******** ****)。***;**/***;+ *.** 模型开放，可以加入衰减、延迟等特性***;**/***;*.** ******/***传感器模型***;**/***;*.** 模拟 *** 通信***;**/***;双向收发***;**/***; 探测范围为圆锥体***;**/***;***;**/***;*.** 基于***多智能车辆系统控制仿真, 在***仿真中，车辆与车辆之间的通信实现方法：***;**/***;第一步搭建车辆道路场景如图*.*，本文使用*台车作为样例来操作分析。*台车随机摆放，即*台车的初始位置不一致。***;**/***;***;**/***;*.* 场景搭建***;**/***;第二步添加***传感器，这个***在左边的******栏里有，***也是车辆之间通信的主要模块。后面关于车辆之间的通信都是基于这个来做。***;**/***;***;**/***;*.* 添加***通信***;**/***;*.** 第三步设置车辆之间通信的的方式。任意一台车都可以选择三种方式的一种。三种方式包括：只接收信息，只发送信息，可以接收信息也可以发送信息（****）***;**/***;***;**/***;*.* 模式设置***;**/***;*.** 第四步观察车辆通信图，每个车辆通信的范围是以车辆质心为中心，以一定的半径（比如***米）组成的圆形区域。***;**/***;***;**/***;*.* 通信范围***;**/***;*.** 对于车辆通信的范围也可以缩小和放大。***;**/***;***;**/***;*.* 通信范围设置***;**/***;通过设置不同的通信范围，可以明显的看到车辆通信的状态。比如设置通信范围为***，车辆之间的通信就出现断开。前面的车辆和后面的车就无法通信，如下图。设置成**米的通信范围和设置成**米的车辆之间通信的方式就不一样。***;**/***;***;**/***;*.* 通信效果图***;**/***;*.** 第五步，设置完成的车辆道路场景，可以在********里看到模型，有*台车。随便点开一台车，就能在里面看到接收模块和发送模块。关于这个模块的具体使用，可有另一个系列文档支撑。***;**/***;***;/****; ***;/*****; ***;/*****; ***;*****; ***;*****; ***;* *****="******"***;质保期***;/****; ***;/*****; ***;*****; ***;* *****="****"***;*、质保期限:*年; 响应时间: **小时;，不定期提供该软件的补丁包***;**/***;*、响应产品的质量保证期*年(自验收合格之日起)***;**/***;*、响应产品质量保证期****;*****;三包****;*****;规定***;**/***;*、质量保证期承诺优于国家****;*****;三包****;*****;规定的，按我司实际承诺执行***;/****; 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