**** ****控制器 输入电压：****版本均为*.* ***（±*%）。 电源输入：****版本为*瓦 兼容性：****版本兼容****，****，*.* ****，**。 ******* ***** *************（插补型） 运动类型：插补型支持同步和插补运动；智能网关型仅支持同步运动。 硬件格式：插补型和智能网关型都支持*** / ****以及嵌入在*******中的***/**。 插补组：插补型最多支持*个插补组，智能网关型不支持此功能。 自由度：插补型的每个插补组最多支持*个自由度（*， *， *， *****）。 插补运动类型：插补型支持 ******， ***， **， *** 以及运动学变换功能。 板载数字*/*：****版本提供*个输入和*个输出 外部*/*模块：支持通过 ****** ** ***/** 协议连接 **** 模块，数字*/*最多可扩展***个，模拟*/*最多可扩展**个。 通信总线：采用 ******** 实时通信总线，速度为 * ****，周期时间为 *** μ*。 支持的轴数：最多支持 **个轴。 轨迹功能：支持带预触发和后触发功能。 编程语言：支持结构化编程语言（*********），最多可运行*个线程。 主/从数据交换：支持实时的主/从数据交换，频率为*****，并且包含从站到从站的通信能力。

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**** ******* ******** 运动控制器 输入电压：需要 ** *** (±**%)。 功耗：为 **瓦。 重量：为 ***克。 调试端口：提供了一个 **** 调试端口。 存储：带有一个专用的 **卡 插槽，最大支持****。 专用通信口：拥有一个辅助的千兆以太网口，专门用于客户软件模块的通信。 运动控制：支持同步和插补运动（******, ***, **）。 控制能力：最多支持 *个 插补组，每个插补组最多可控制 *个自由度（*, *, *, *****）。 编程模型：不支持 传统的 ******** 编程。用户需要编写 客户软件模块 (***)，它作为一个 ******** 应用在控制器内部运行。 开发环境：开发语言为 *语言，并链接****的嵌入式***库，开发环境是 ****** ***。 本地*/*：拥有 *个 高速数字输入输出口，采用 ****** 标准，可以通过软件编程配置其方向。 与驱动器通信：通过 ******** 实时通信总线与*******驱动器连接，总线速度为 * ****，周期时间为 *** μ*，最多可以支持 **个轴。 与上位**通信：通过 *个***/**千兆以太网口，以及一个通过** ****连接器实现的 ****** **** **** 接口。 软件模块：支持 ****软件模块 (***)，并拥有专用的*和*寄存器。 预留接口：预留了一个用于未来功能的光纤接口。

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********启动套件 **以太网电缆，*米 **类以太网电缆，*.** ***电缆，*米 ********编程适配器，包括扁平电缆 ***，工业级**卡 *** ***电源连接器

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控制器型号与轴数 ****** *************/*** 支持*个轴（双轴控制器） 连续电流** ****，最大过载电流** **** 电流环路信噪比均为*** ** 控制性能 运动配置文件与指令管理采样时间：*** μ*（可降至*** μ*） 电流环路采样时间：**.* μ* 位置环路采样时间：** μ* 通信接口 *** *.*（仅用于设置），全速** **** ****实时总线********，* ****，循环时间*** μ*（可降至** μ*） 以太网***/**，**/*** *** 位置编码器接口 模拟* *可达最大*** ***输入频率 模拟* *通过****编码器可达最大* ***输入频率 数字***可达最大** ***输入频率 ***** *.*和*.*，*****接口 用户输入/输出 数字输入：每轴*个*** 快速数字输入：*个****（两轴共用） 数字输出：每轴*个**** 快速数字输出：*个*****（两轴共用） 模拟输入：*个***（两轴共用），±***，**位 模拟输出：*个****（两轴共用），±***，**位 高级功能 快速触发（**和**）：基于理论或实际位置，反应时间小于** ** 力控制：带或不带传感器实现精确力控制，零停止时间以提高吞吐量 识别工具：用于精细调节和机器性能评估的强大工具 龙门控制：先进的龙门控制算法，显著减少稳定时间 平台保护：快速且受控的轴停止安全算法 齿槽和摩擦补偿：学习算法补偿摩擦和齿槽等扰動力 双编码器反馈：单轴上双编码器反馈的优化管理 ***（实时值）：每轴*个实时数据通道，用于上层运动管理 轨迹滤波器：高级轨迹形状，避免轴振动并减少稳定时间 高速编码器接口（****）：* ***编码器输入，适用于高分辨率高速轴 内置模拟输入/输出：四个**位模拟输入/输出，用于读取/控制外部设备

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控制器通讯电缆******** *.*米一根， *米一根， ***一米 ， 安装固定支架，风扇套装，屏蔽支架

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黑色接插件（包含马达接插件）

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