（一）硬件部分 *、无人机主机 定位导航系统：无人机可在无****导航定位条件下进行正常作业；集成视觉相机+激光雷达+惯导融合建图定位；能实现洞穴自定义飞行域，具备自主导航与定位、自主规划飞行路线能力。 续航时间：满载最长飞行时间≥**分钟；遥控器续航时间≥*小时。 数据算力、存储与交互：机载算力≥*******；机身存储≥*****；支持载荷供电、时间同步；可实时进行点云和视频同步传输。 避障系统：具有全向视觉+毫米波雷达融合避障，前、后、左、右、上、下六面全域感知；可实时测量视前方障碍物位置和实时预警；支持近距离障碍物自动绕行、悬停制动；返航过程中实现自主规划路线避障；能自动扬尘环境和洞内水体，具有主动避水功能。 电池系统：电池容量≥********；电池能量≥*****；循环寿命≥***次；内置智能***电池管理系统，具备过充保护、过放保护、过流保护、短路保护、过热保护、电芯均衡功能；配送电池块数≥*块。 硬件升级：支持激光雷达、云台相机、毫米波雷达等探测器挂载接口； 具有快拆结构，方便后期硬件更换升级。 *、高精度激光雷达 分辨率：线束≥**线；等效点云频率≥**万点/秒。 探测性能：**%反射率量程≥***，**%反射率≥***，点云成果相对精度≤***，绝对精度≤***，最小探测距离≤*.**，无近距离探测盲区。 控制点采集：支持控制点采集和坐标转换，可外接激光打点模块，用于控制点打点，实现高效测绘作业。 适配性能：轻量化机身，重量≤****，支持无人机云台快拆安装，支持无人机供电与时间同步，与相机***数据联合解算。 *、相机 传感器：传感器尺寸≥*/*.*"****，有效像素≥***万，支持**以上视频，实时视频流分辨率不低于****×***，****。 镜头系统：******定焦低畸变广角镜头，镜头畸变率＜*%；视场角适配大范围航测；光圈范围**.*～***。 补光灯：流明≥*****，光通量≥*****，色温≥*****，远程控制，可调节照明亮度。 （二）软件部分 *、飞控软件 操控模式：无人机可以实现自动探索（自动作业）、手控探索（飞行作业）、手持模式（地面作业）三个使用模式切换；支持遥控器与飞机控制信号中断后继续完成任务，任务结束自动返航；支持自动探索和手动飞行切换。 自动测绘：可通过软件圈定测绘区域；自动探索飞行模式下，无需人为干预既可进入未知环境，进行封闭区域自动化三维探索测绘作业；可自主规划最优探索路径，作业后自动返回。 ****功能：支持控制点采集功能；支持点云实时预览显示飞机在空间内的位置；具备实时激光点云****（同步定位与地图构建）匹配，同步回传点云，可以实时查看激光点云三维建模状态；支持一键建立复杂三维模型并输出。 *、数据处理软件（多源点云数据处理、实景三维建模与地质测绘分析软件） 数据兼容能力：支持无人机激光雷达、地面三维扫描仪、手持雷达多源点云导入；支持***、***、***、***、***全格式读写；数据管理支持导出***点云数据和***原始数据用于预处理。 基础点云处理：支持海量点云自动拼接、航带配准、控制点平差、去噪滤波、离群点剔除、粉尘噪点去除、点云抽稀、强度着色、***纹理映射；支持点云基础交互操作：旋转、平移、缩放、剖切、视角保存；支持点云数据量测、修正和交互标注。 专业地质/洞穴处理功能（深度学习能力）：具有多模态语义分割和智能识别算法，支持点云自动识别（岩壁、洞道、裂隙、钟乳石、崩积物、地下河等），实现洞穴沉积物自动分类与定量统计（钟乳石类型、数量、密度、高度、直径等）；支持洞穴结构面自动识别，可自动提取洞穴结构面产状；支持岩体裂隙、洞腔边界自动识别和提取，裂隙产状、密度等定量统计；任意方向横断面、纵断面自动生成与导出；洞体容积、表面积、投影面积、塌方方量、土方量等精准计算。 三维建模能力：支持高密度点云三角网重建、****曲面建模、实景纹理自动贴合，生成高精度实景三维模型，支持模型剖切、三维漫游、虚拟巡检。 *、数据处理终端（移动工作站） 配备用于数据处理的移动工作站*台，***核数**核，内存****，显存***，双高速****固态(须为******独显+强散热)，*** *****.*系统固态+********.*工程固态硬盘(双硬盘位，读写≥******/*)；支持单工程≥**亿点大场景海量点云处理，分块加载和动态调度响应时间***;*秒；能够流畅运行设备配套的数据处理及建模软件。（详见采购文件要求，见附件）

设备自验收合格后，整机质保期≥*年，核心部件质保期≥*年，*×**小时技术响应。（详见采购文件要求，见附件。）