*、整体系统需包含电机与底座两个主要部分，电机与底座可实现快速拆卸；底座需包含磁吸接口，接口提供≥*个子分区，每个子分区≥**个针脚；电机需支持连接惯性盘模组与倒立摆模组，电机可通过更换多点磁吸式快接模组的方式，实现惯性盘模组与倒立摆模组的切换； *、电机额定转速≥**** ***，额定电压≥***，额定电流≥*.**，电机轴需自带≥***线光电编码器。 *、提供≥*组不同重量不同尺寸的惯性盘模组，以实现系统建模的多样性。小惯性盘质量≥***，大惯性盘质量≥***；小惯性盘直径≥***，大惯性盘直径≥***。惯性盘带有指示标线，用于观察转动方向和转动角度。 *、需提供倒立摆模组，支持旋转运动式起摆，摆杆自由度≥*个，倒立摆摆臂长度≥*.***，摆杆长度≥****，摆杆编码器分辨率≥**** 线。 *、设备需支持调用******/********中的函数，需支持在********界面下直接编译、运行、停止操作，代码中包括编码器输出值且可通过********示波器显示。 *、底座需包含显示屏，用以显示设备基本信息，如设备**等，显示屏尺寸≥**.******** (长*宽)；底座尺寸≥****************（长*宽*高），底座外设接口≥*路****，≥*路***接口，≥*路***网口； *、底座控制器为嵌入式系统平台，除与上位机联合使用之外，还支持外接鼠标、键盘、显示器等独立操作。 *、支持开设的实验列表如下： *.*、直流电机/旋转倒立摆系统认知 *.*、直流电机系统建模 *.*、直流电机一阶(速度)、二阶(位置)系统时域分析、线性系统稳定性分析法、线性系统稳态误差计算、**时域控制器设计 *.*、基于直流电机模型的根轨迹法分析超前补偿器 *.*、直流电机幅频、相频特性分析 *.*、超前校正补偿器的设计与验证 *.*、离散超前控制器设计与稳定性分析 *.*、旋转倒立摆控制器设计与起摆分析 *.*、旋转倒立摆状态空间分析 *.**、旋转倒立摆系统最优控制（***）

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