*. 重载潜伏车*台（四驱全向轮）参数要求
（*）性能参数：
①负载最大重量：≥**；
②车体尺寸*×*×*：****×****×*****；
③最大运行速度：≥***.**/*，三档调速，各档在*至最大速度间无级调速；
④具备全向行驶的功能，可实现二维平面内任意方向的移动功能，包括直行、横行、斜行、任意曲线移动、零回转半径转动等全向移动形式；
⑤爬坡能力：不小于*度；
⑥最低离地间隙：≥****。
⑦定位精度：≤±***；
⑧三车联动同步精度：不大于±****；
⑨驱动方式：电池供电；采用磷酸铁锂电池组供电，电池容量不小于*****，配备***电源管理系统；充电插头执行** *********标准，电源：****±**% ，****±*%，单相交流；充放电次数≥****次；蓄电池不需放电也可以随时充电，不影响电池寿命，充电电缆长度≥**米；
⑩其它功能要求：
*驻车制动功能：停车状态无溜坡等自行移动情况；
**状态显示功能：全向智能移动平台应能通过车载显示屏显示设备工作状态及故障信息；
***声光报警功能：全向移动平台动作时应有声光报警提示，不同的工作状态应能通过三色指示灯直观显示，配合流程进行声音报警；
*设备急停功能：全向移动平台车体上设置急停开关（至少两处）；在紧急情况下，按下急停开关可使设备停止动作。急停按钮方便快速操作；符合**/* *****与**/******的急停安全性要求。
**操控功能要求：设备除开机、充电操作外，其他操作均应能通过手持遥控器实现。具备无线和有线操作模式，无线模式下遥控距离不少于***。
Ⅶ行走功能：配置悬挂系统，确保四轮完全着地，行走避免左右偏差。
Ⅷ采用交流伺服电机驱动行走。
Ⅸ采用高性能***，与驱动器采用*******总线通讯。
（*）设备基本组成
设备主要由底盘、综控箱、麦克纳姆轮、驱动轴系、动力单元、声光报警模块、电池、充电机、驱动箱、悬挂模块和驱动器组成。
①车架：采用优质高强度结构钢****焊接，车架焊后整体进行机加可以有效保证整车的精度要求。确保车架整体刚性高、稳定性好。
②驱动轮组：采用至少*套麦克纳姆轮组实现全向驱动行走，轮组直径不小于*****，单轮承载不小于*.*吨，采用铝制轮辋。
③驱动轮组采用伺服电机，且需满足***车最大行驶速度需求。
④电气控制系统：***车具有精确定位功能，能够根据总程序控制要求移动至所需位置，确保设备移动过程中设备的安全；控制软件具有各类软硬件故障自动诊断功能，故障报警信息在操作屏上有显示，操作屏带有报警处理措施说明，并将报警信息上传至上位机。调试、意外断电等原因导致工作中断，复位过程要安全可靠，不能出现程序紊乱、失去有效控制的情况；装有车载触摸屏的控制箱位于车体外侧，可以通过车载触摸屏实现模式切换、具有模拟遥控器功能能行应急。
⑤配置上位机调度系统接口，并提供上位机接口软件文件系统主要功能模块连接关系如下图所示。通过以太网（协议****** ***）与全向移动平台进行通信，实现对全向移动平台定位、运动控制。
⑥具有三车联动软硬件接口，满足三车联动同步性要求，同步精度不小于****。
*.重载潜伏车*台（两驱差速转向）参数要求
（*）性能参数：
①负载最大重量：≥**；
②车体尺寸*×*×*：****×****×*****；
③最大运行速度：≥***.**/*；
④转向功能：可实现原地旋转和前后移动功能；
⑤爬坡能力：不小于*度；
⑥最低离地间隙：****。
⑦ 定位精度：±***；
⑧三车联动同步精度：不大于±****；
⑨驱动方式：电池供电；采用磷酸铁锂电池组供电，电池容量不小于*****，配备***电源管理系统；充电插头执行** *********标准，电源：****±**% ，****±*%，单相交流；充放电次数≥****次；蓄电池不需放电也可以随时充电，不影响电池寿命，充电电缆长度≥**米；
⑩其它功能要求：
*驻车制动功能：停车状态无溜坡等自行移动情况；
**状态显示功能：全向智能移动平台应能通过车载显示屏显示设备工作状态及故障信息；
***声光报警功能：全向移动平台动作时应有声光报警提示，不同的工作状态应能通过三色指示灯直观显示，配合流程进行声音报警；
*设备急停功能：全向移动平台车体上设置急停开关（至少两处）；在紧急情况下，按下急停开关可使设备停止动作。急停按钮方便快速操作；符合**/* *****与**/******的急停安全性要求。
**操控功能要求：设备除开机、充电操作外，其他操作均应能通过手持遥控器实现。具备无线和有线操作模式，无线模式下遥控距离不少于***。
Ⅶ行走功能：配置悬挂系统，确保轮组完全着地，避免出现打滑。
Ⅷ采用交流伺服电机驱动行走。
Ⅸ采用高性能***，与驱动器采用*******总线通讯。
（*）设备基本组成
设备主要由底盘、综控箱、差速轮、驱动轴系、动力单元、声光报警模块、电池、充电机、驱动箱、悬挂模块和驱动器组成。
①车架：采用优质高强度结构钢****焊接，车架焊后整体进行机加可以有效保证整车的精度要求。确保车架整体刚性高、稳定性好。
②驱动轮组：***车采用至少*组差速轮实现全向驱动行走，轮组直径不小于*****，单轮承载不小于*吨。
③驱动轮组采用伺服电机，且需满足***车最大行驶速度需求。
④电气控制系统：***车具有精确定位功能，能够根据总程序控制要求移动至所需位置，确保设备移动过程中设备的安全；控制软件具有各类软硬件故障自动诊断功能，故障报警信息在操作屏上有显示，操作屏带有报警处理措施说明，并将报警信息上传至上位机。调试、意外断电等原因导致工作中断，复位过程要安全可靠，不能出现程序紊乱、失去有效控制的情况；装有车载触摸屏的控制箱位于车体外侧，可以通过车载触摸屏实现模式切换、具有模拟遥控器功能能行应急。
⑤配置上位机调度系统接口，并提供上位机接口软件文件系统主要功能模块连接关系如下图所示。通过以太网（协议****** ***）与全向移动平台进行通信，实现对全向移动平台定位、运动控制。
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