（一）招商方：曲阜师范大学

（二）招商标的情况：

*.科技成果简介：

本发明公开一种多模态机械臂的异步滑模控制方法，属于自动化技术领域。通过隐半马尔科夫模型描述异步切换机制下多模态机械臂的动态特性，进一步基于该模型可以设计适当的滑模控制策略。具体来说，首先考虑隐藏模态和参数不确定对多模态机械臂的影响，将整体系统建模为非线性隐半马尔科夫切换系统；然后，利用系统切换模态的可用信息设计一种新颖的积分型滑模切换面；进而，设计观测模态依赖的异步滑模控制律保证滑模动态的有限时间可达性。本发明可以精确描述异步切换机制下多模态机械臂的动态特性，有效抑制参数不确定性和非线性对机械臂的影响，解决多模态机械臂的异步滑模控制问题，提高机械臂的任务执行精度。

*.拟转化方式：技术转让。

（三）招商价格：面议

（四）交易组织方式：

项目征集到一个意向合作方后，转为正式挂牌项目交易。

投资者如有合作意向，请联系临沂市技术成果交易中心办理登记手续。