（一）招商方：曲阜师范大学

（二）招商标的情况：

*.科技成果简介：

由于风力机舱桨叶侧与尾翼侧受力面积差别较大导致俯仰运动，风力机舱模型无法准确获取，提出了一种模糊滑模自适应悬浮控制方法。采用滑模主控制完成额定工况下快速跟踪，模糊自适应补偿不确定性部分以及影响同步部分，滑模控制作为主控制项，得到理想控制律，由于系统存在干扰，参数时变等不确定项和模型交叉耦合等不同步项，故使用模糊系统逼近的方法实现理想控制律的逼近，利用********函数设计悬浮气隙模型中参数的自适应控制，在线获取模型参数。本发明极大提升了机舱悬浮稳定性，抗干扰性和同步性能，使机舱无摩擦偏航迎风，对模型不能精确获取的悬浮控制具有指导意义。

本发明的有益效果是：

*）模糊控制不需要精确的系统模型，在线获取自适应参数，满足一定误差范围内的跟踪控制，有效解决了过度依赖系统精确模型的缺点，同时消除由于俯仰运动、参数时变导致的悬浮电流不同步，极大提升风机机舱悬浮性能，具有较强可实施性。

*）提出自适应滑模控制在线获取自适应模型参数，自动补偿模糊控制输出与参考输出的误差，提高动态响应速度，与模糊控制，同步控制共同提供电流内环参考电流的设定，能有效应对复杂工况下的风机悬浮跟踪。

*.拟转化方式：技术转让、技术入股、技术提成。

（三）招商价格：面议

（四）交易组织方式：

项目征集到一个意向合作方后，转为正式挂牌项目交易。

投资者如有合作意向，请联系临沂市技术成果交易中心办理登记手续。