（一）招商方：曲阜师范大学

（二）招商标的情况：

*.科技成果简介：

本发明提出的水平轴风力机舱两点悬浮式超低速偏航控制方法，将机舱悬浮和偏航独立控制，构建综合考虑双方彼此影响的机舱悬浮模型和偏航模型，将偏航电流对机舱悬浮力影响以及倾覆力矩统一设置为悬浮干扰，将机舱两侧悬浮电流对偏航主磁通影响和偏航负载转矩设置为偏航干扰，采用稳态控制器和自适应干扰补偿方法设计机舱悬浮和偏航控制器，采用期望极点配置、状态反馈和虚拟变量引入相结合方法，提升机舱悬浮和偏航阻尼，构建含干扰逼近和跟踪误差的********能量函数，设计悬浮干扰、偏航干扰自适应律，本发明的实施将极大推动水平轴风力发电系统实用化，同时对超大质量物体的稳定悬浮奠定理论和实践基础。

本发明的有益效果是：

*）将机舱悬浮和偏航对风独立控制，彼此间的影响归结为干扰，基于悬浮稳态控制器和自适应悬浮干扰补偿器，根据外界工况调整自适应补偿值，确保机舱悬浮两侧悬浮气隙稳定，消除机舱两侧因参数差异所致同步性能不佳问题，大幅提升机舱悬浮稳定性，为偏航对风奠定基础；

*）提出了转速稳态控制和自适应干扰补偿器相结合控制策略，采用自适应干扰补偿器在线提取两点悬浮对气隙主磁通和电磁转矩的影响，采用稳态控制器，提升悬浮和偏航阻尼系数，确保机舱悬浮和偏航稳定。

*.拟转化方式：技术转让、技术入股、技术提成。

（三）招商价格：面议

（四）交易组织方式：

项目征集到一个意向合作方后，转为正式挂牌项目交易。

投资者如有合作意向，请联系临沂市技术成果交易中心办理登记手续。