项目概况
沈阳建筑大学(****)绿色低碳实验平台设备更新项目*数字孪生与智能监测子模块招标项目的潜在供应商应在线上获取招标文件,并于****年**月**日 **时**分（北京时间）前递交投标文件。
一、项目基本情况
项目编号：*****************
项目名称：沈阳建筑大学(****)绿色低碳实验平台设备更新项目*数字孪生与智能监测子模块
包组编号：***
预算金额（元）：******
最高限价（元）：******
重要提示：实质性要求及重要指标用★标注（“★”必须标注在序号前），★项为必须满足项，如果负偏离，则投标文件无效
| 包号/序号：***产品名称：全开源类人形双臂协作站数量：*是否为经过审批采购的进口产品：否是否为核心产品（非单一产品采购项目时适用）：是中小企业划型所属行业：工业 |
| 招标文件要求重要提示：实质性要求及重要指标用★标注（“★”必须标注在序号前），★标注项不得负偏离，如果负偏离，则投标文件无效。 |
| 产品要求（包括配置、标准及技术指标等详细内容） |
*. 基本参数要求*.* 机械臂模块 *个*.*.* 本体参数★(*)重复定位精度：≤±*.****；自由度：≥*；负载：≥***；(*)单只机械臂重量：≤****；工作半径：≥*****；防护等级：≥****；噪音：≤****；机械臂安装部位占地面积：≤Φ*****。*.*.* 运动轴范围***基座：工作范围不小于±***°；最大速度≥***°/*；***肩部：工作范围不小于±***°；最大速度≥***°/*；***肘部：工作范围不小于±***°；最大速度≥***°/*；***腕部：工作范围不小于±***°；最大速度≥***°/*；***腕部：工作范围不小于±***°；最大速度≥***°/*；***腕部：工作范围不小于±***°；最大速度≥***°/*。*.*.* 需要末端夹爪*个最大夹持力(*)：≥**；最大行程(**)：≥**；夹指数量：≥*个； 电机类型：伺服电机。*.*.*需要五指灵巧手*个最大夹持力(*)：≥**；提拉载荷能力：≥***；自由度：≥*；工作电压：≤***;四指弯曲角度：不低于**°+***°+***°;拇指弯曲角度：不低于**°+**°+**°;拇指侧摆角度：不低于**°*.*.*需要机械臂末端相机*个最小深度距离：≤*.** *;深度输出分辨率：不低于**** * ***有效分辨率;深度输出帧速率：不低于** ***;***传感器分辨率：不低于**** * ****;***传感器帧速率：不低于** ***;***传感器光圈及焦距：不低于*/*.* *.****;*.* 机器人头部视觉控制系统模块***：性能不低于*核***位********+*****缓存；显存：不低于******位；存储：不低于****； *.* 双臂控制系统模块(*)处理器：采用性能不低于四核 *.****；内存不低于***，外存不低于***； ★(*)主控板需引出不少于**引脚接口的硬件资源；使用可插拔的信号采集板，支持对外通信；*.*数字孪生虚拟仿真功能模块*.*.*虚拟仿真编程功能要求▲(*)虚拟电气仿真提供电气面板功能：支持自定义添加多控制器仿真，包含***、机械臂示教器、运动控制、机器视觉、以及嵌入式控制器等，每套控制器均具有独立的电气接口面板，可通过拖拽式配置接线，支持导出接线*****电气图表；提供模拟电路仿真：支持虚拟电气画图功能，要求包含并不限于***、电磁阀、气动阀、变频器、伺服驱动器等多种电气**图库，能够与控制器构建控制与驱动仿真功能； （*）数字孪生仿真*)图形化编程：支持******及*******编程，具有急停、手动/自动切换、**、机械臂示教等功能面板、集成*****、六轴串联、四轴码垛多种机械臂控制，至少支持**********通讯功能； ▲*)数字孪生功能演示：具有自定义模型库，支持自定义命名和排列，支持导入自定义模型，***、****、***、****、***模型导入编辑，提供对模型的尺寸、中心点、材质、模型树修改、用户自定义贴图纹理功能；（提供演示视频证明材料，视频时长不超过*分钟，演示视频随投标文件一并递交）*)数字孪生功能演示：能够支持**眼镜接入，实现沉浸式的**交互与仿真控制； ▲*)数字孪生功能演示：能够实现机械臂示教编程控制仿真、机械臂末端视觉仿真；▲*)数字孪生功能演示：支持设置画面质量设置，支持截图、录屏功能，支持用户自定义录制视频，以及生成无背景的***效果图。（提供演示视频证明材料，视频时长不超过*分钟，演示视频随投标文件一并递交）(*)工业互联网机械臂平台仿真提供机械臂工业互联网低代码编程平台，能够实现图形化拖拽图表、数据块、自定义图片、折线图等控件，对机械臂工作站的数据看板的设计与仿真；通过工业互联网数据采集能够实现该机械臂工作站的数据监控、设备联网、设备状态监控等功能，提供该机械臂工业互联网数据集成应用的工程案例；提供二次开发接口，支持用户自定义控制器和扩展虚实仿真功能，支持虚拟机器视觉图像传输；(*)配套提供虚拟仿真工程与案例库▲*)***自动化编程与仿真应用案例提供***与机器视觉的集成仿真资源包，能够实现机械手二维码、形状、***文字分拣功能；提供包含并不限于***基础操作、**控制、***控制、运动控制以及总线通讯集成、***设计的综合仿真资源包等，数量≥**个，包含***、三维工程、手册、视频指导、源代码工程； *)人工智能仿真功能包及应用案例▲*)配套提供**仿真资源包，包含并不限于基于机械臂的形状分类、颜色识别、垃圾分拣、***文字识别对弈、二维码识别的应用案例； *)提供完整的从理论讲解、源代码说明、工程案例手册指导书；▲*)工业机械臂仿真功能包及应用案例提供包含并不限于*****机械臂、六轴机械臂、四轴码垛机械臂的仿真资源包与案例，数量≥**个；提供机械臂综合仿真资源包，包含并不限于机械臂基础编程、机械臂喷涂、机械臂搬运、机械臂喷涂自动化、机械臂焊接自动化、机械臂码垛自动化以及多机器人集成协作组装的自动化工程案例；提供协作六轴机械臂仿真应用案例，包含并不限于基础示教、码垛搬运，再到综合工作站（包含机器视觉、输送带、分拣、组装调试功能）集成应用的仿真资源包；▲*)运动控制集成与控制仿真功能包提供一套开放式运行控制器编程平台，支持*路以上伺服运动控制，支持梯形图编程，内置组态虚拟触摸屏功能； *)机器视觉运动控制集成与仿真功能包提供轮廓提取机器手分类、手机液晶划痕检测自动分拣、芯片引脚检测自动化分拣的应用案例资源包； (*)教学实训手册提供基于数字孪生仿真技术，至少提供***仿真与控制，机械臂示教与编程，机器视觉与运动控制编程，机器视觉编程等内容的教学手册，包含但不限于平台安装、仿真实训、实验指导等板块内容；*. 二次开发功能相关要求▲(*)系统支持******/********软件和软件工具箱；实时代码生成组件：集成于******/********环境中，实现由******/********模型自动生成***架构目标代码；(*)提供不少于*****、*****、***等通讯接口的********工具箱；(*)提供机械臂运动学仿真模型、实物控制算法模型，提供正解逆解、关节空间轨迹规划实验案例。▲(*)完全开放驱动控制底层代码，包括电流环、速度环和位置环；提供示例程序； ▲(*)提供包含机械臂控制的*代码工程资源包：包含但不限于通信反馈，串行外设接口通信，编程控制引脚状态设置，系统级芯片控制，中央处理器计时，通讯协议，监控系统运行；▲(*)提供机械臂电机启动速度调节驱动算法；(*)提供机械臂电机模块电压与电机转矩指令算法；▲(*)提供机械臂电机的比例*积分*微分控制器算法；▲(*)机械臂电机速度计算算法；(**)支持人机交互软件采用集成化设计，可直接在软件界面进行产品选择和实验选择；▲(**)提供机械臂关节模组电机的电流、速度及位置三环控制模型；无刷电机的六步换相法控制；（提供演示视频证明材料，视频时长不超过*分钟，演示视频随投标文件一并递交）（**）支持可采集********程序中任意的变量数据，每关节至少*路共**路以上数据，并用波形显示，波形横轴长度可调节，波形数据可保存；可实现机械臂的关节角度的步进控制，可显示机械臂的关节角度数据；▲(**)支持任意不少于*个********程序中的变量的实时波形及文本显示，能实时保存及回显。支持运行状态及故障状态显示；*.支持实验内容要求至少包括：机械臂实验;双臂机械结构认知实验；双臂控制系统认知实验；双臂机械结构认知实验；双臂控制系统认知实验；双臂运动学基本知识实验；双臂正运动学分析实验；双臂逆运动学分析实验；双臂正逆解实物控制实验；双臂关节空间轨迹规划实验；双臂视觉抓取实验；视觉伺服实验:内参标定实验；手眼标定实验；数据采集实验；实时目标检测实验。*.支持实践内容要求(*)支持以下计算机视觉实践实践*:图像阈值处理;实践*:图像平滑处理;实践*:形态学操作;实践*:图像梯度；实践*:*****边缘检测;实践*:图像金字塔;实践*:图像轮廓;实践*:图像轮廓特征;实践*:图像轮廓拟合;实践**:轮廓特征值;实践**:凸缺陷与点到轮廓的距离；实践**:霍夫变换(*)计算机视觉相关实践配套要求实践板块至少体现课程目录，习题，课程评论*项实用功能。▲*.配套提供二次开发案例资源包要求提供基于模型设计开发的资源包。至少包括双臂机器人的动力学正解原理与仿真、搭建正解函数对双臂关节用球形包络法进行碰撞检测、机械臂动力学模型的轨迹跟踪、冗余机械臂动力学分析与轨迹规划、单关节和双关节自动适应正弦轨迹跟踪控制********模型、基于零力控制得到重力和摩擦力的补偿值实现零力拖动等内容，教学资源至少满足**课时；（提供演示视频证明材料，视频时长不超过*分钟，演示视频随投标文件一并递交）*. 配套提供建筑场景应用案例资源包要求(*)双臂建筑材料倾倒场景：（双臂倾倒液体）至少达成以下动作：一支机械臂配套五指灵巧手，另一支臂配套两指夹爪。左臂末端的两指夹爪用于握住其中一个杯子。五指灵巧手装右臂上，用于拧瓶盖并倾倒液体。（交货时提供以上场景案例程序资源包）(*)双臂建筑自动码砖场景：（双臂有序码砖）至少达成以下动作：双臂协作将试验台上固定位置的砖块模型码成*列，每列*层的形状。单块砖块模型高度不超过五厘米。左臂实现左边*层码砖，右臂实现右边*层码砖。先码第一层，再依次码下一层。（交货时提供以上场景案例程序资源包）(*)双臂建筑物料筛选场景：（双臂色块搭建）至少达成以下动作：视觉识别工作台上的排成一行的三个色块位置，单臂依次抓取剩余三个色块，将其中两个色块放置三个色块中间，最后一个色块放置刚刚摆放的两个色块的中间。（交货时提供以上场景案例程序资源包） |
| 包号/序号：***产品名称：多场景感知智算移动机器人数量：*是否为经过审批采购的进口产品：否是否为核心产品（非单一产品采购项目时适用）：否中小企业划型所属行业：工业 |
| 招标文件要求重要提示：实质性要求及重要指标用★标注（“★”必须标注在序号前），★标注项不得负偏离，如果负偏离，则投标文件无效。 |
| 产品要求（包括配置、标准及技术指标等详细内容） |
*.基本参数要求*.*移动底盘要求★ (*)轴距：≥*****；前/后轮距：≥***/*****；有效载荷：直行≥****；最大行驶距离：≥****；电机：≥*个；悬架：四轮独立悬架；避震：左右独立，不低于*避震器； (*) 最高车速：≥***/*；最小转弯半径：≤***；最大爬坡度：≥**°；越障能力 ≥*****；最小制动距离(车速***/*)：≤*.**；底盘通讯接口：至少支持***接口/****； **激光雷达：不少于*个；视觉相机：不少于*个；***模块：不少于*个；超声波模块：不少于*个； *.* 传感器要求★*.*.* **激光雷达导航系统****串口输出：≥*********；测量范围（基于白色**%反射率物体）：范围包含*.*~***；测量频率：≥*****次/秒；角度分辨率（****扫描时）：≤*.*°；*.*.* 视觉采集系统通讯接口：至少支持***** *.* *** *；深度技术：主动红外立体；深度输出分辨率：不低于****×***有效分辨率；深度输出帧速率：不低于** ***；***传感器分辨率：不低于****×****；***传感器帧速率：不低于** ***；工作范围：范围包含*.*~**。 *.*.* ***惯性传感器输入电压：≤**；默认接口：至少支持*****；预留接口：至少支持***/***/***；支持外部数据辅助，至少支持****,***,气压计，空速管，里程计等。*.* 智算模块要求***：不低于*.******.**** **核心**线程；内存：不低于*** **** ***** *** ****；不低于**个内存槽位支持***/***/***/****；硬盘：不低于***** *.* **** ****固态硬盘；显卡：显卡单精度浮点性能不低于** ******，显存不低于***;▲*.* 多场景感知智算移动机器人机电可重构模块要求提供机电可重构模块：包含不限于预装皮带传动式操作末端，齿轮盘和滑轮盘，专用铝箱采用高密度航空板材，边角加固设计，承重不低于****。内衬根据器件大小进行固定，保证稳固。需提供铁芯定子绕组，三极绕线转子绕组、二极绕线转子绕组、可变极对数永磁转子、灯泡组、碳刷及支架、短路环、驱动带等构成智能制造机电系统需要的独立器件模块；可以通过选择不同的模块，构建不同种类的机电系统，并运行组成后的模型观测实验现象。（提供演示视频证明材料，视频时长不超过*分钟，演示视频随投标文件一并递交）▲*.* 智能管理模块功能要求具备设备管理展示功能：可展示设备详情、日志信息、运行计划、系统统计、系统使用情况等；终端端口可分类别底层统一控制；*. 二次开发功能相关要求▲(*)支持开源的***环境和******算法控制功能（底盘运动控制）：至少能够提供如下功能：运动控制功能(速度控制)、室内地图构建功能、室内自主导航与规划、多点导航功能；视觉识别与机械臂抓取功能；（*）设备控制器集成以下操作系统：***开发平台版本不低于********.** *******；设备控制器集成以下开源功能包，要求功能包代码开放；▲(*)***电脑端远程控制监控界面； ▲(*)程序运行总启动包； ▲(*)电机驱动包； ▲(*)纯车体模型描述****文件； ▲(*)开源**建图功能包； ▲(*) **定位功能包；▲(*)激光雷达驱动包。*. 支持实验内容要求底盘入门实验:系统组成与认知实验；***乌龟仿真实验；***消息使用实验；***服务通信实验；***动作使用实验；***中****工具使用实验；***中***工具使用实验；***中串口通信及绑定实验；***下控制机器人移动实验。底盘中级实验:运动学正解实验；运动学逆解实验；本体结构建模实验；避障传感器数据读取实验；******联合***控制移动实验；********联合***控制移动实验；******获取激光雷达数据实验；******生成栅格地图实验。底盘高级实验:激光数据预处理实验；激光****前端里程计实验；激光****闭环检测实验；基于***激光****图优化实验；基于************的多传感器融合建图实验；导航和避障实验。*.支持实践内容要求*.*多场景感知智算移动机器人控制系统编程****编程与实践(*)支持以下实践实践*：基础入门 * ***的安装与小海龟的运行;实践*：基础入门*服务模型基础;实践*：基础入门****文件系统;实践*：话题通信 * 发布者和订阅者的消息与话题;实践*：服务通信 * 请求与响应的*******服务通讯;实践*：包与节点 * ******文件控制多个节点启动;实践*：***工具 * ***工具、*****与******命令的学习;实践*：建模仿真 * ******模拟***系列机器人;实践*：建模仿真 * ****与*****建模可视化;实践**：代码编程 * 实现机器人的运动控制(******);实践**：代码编程 * 激光雷达数据与避障(****、******);实践**：代码编程 * ***惯性测量单元与航向锁定(******);实践**：代码编程 * ***中的栅格地图(****);实践**：代码编程 * ****地图的建立与定位(****、******)▲(*)***编程与实践相关实践配套要求实践板块至少能体现课程目录，习题，课程评论*项实用功能；*.*多场景感知智算移动机器人神经网络与深度学习基础实践(*) 支持以下实践实践*：感知机;实践*：激活函数;实践*：三层神经网络;实践*：输出层的激活函数*******;实践*：数据驱动的基本思路与损失函数;实践*：导数梯度与在神经网络中的实现;实践*：学习算法的实现;实践*：误差反向传播法;实践*：******/*******层的实现;实践**：两层神经网络误差反向传播法的实现;实践**：***与********;实践**：*******与****及四种方法的比较;实践**：基于*****数据集的更新方法比较;实践**：权重的初始值;实践**：基于*****数据集的权重初始值比较;实践**：******************的算法;实践**：多层神经网络的实现;实践**：过拟合;实践**：权值衰减;实践**：卷积神经网络;实践**：卷积层与池化层的实现;实践**：***的实现;实践**：***的可视化;实践**：加深的***网络(*)神经网络与深度学习基础相关实践配套要求实践板块至少能体现课程目录，习题，课程评论*项实用功能；*.配套提供二次开发资源包要求▲(*)提供移动平衡控制系统基础外设使用以及自平衡控制相关程序；（提供程序演示视频证明材料，视频时长不超过*分钟，演示视频随投标文件一并递交）▲(*)提供直线电机控制系统***、滑膜控制程序；（提供程序演示视频证明材料，视频时长不超过*分钟，演示视频随投标文件一并递交）(*)提供工业轮毂电机的电流、速度及位置三环控制模型；*. 配套提供建筑场景应用案例资源包建筑材料运输场景（纸箱搬运）场景要求：多场景感知智算移动机器人可在上面拓展加装双机械臂以及视觉系统等，组成双臂移动机器人，从工作台*点处将纸箱双臂抱起，底盘通过自主导航运动至工作台*点处，双臂将纸箱放置工作台*点上。（交货时提供以上场景案例程序资源包） |
合同履行期限：合同签订后（**）日历天
需落实的政府采购政策内容：*.对于中小微企业（含监狱企业）的相关规定；*.对于促进残疾人就业政府采购政策的相关规定等。
本项目（是/否）接受联合体投标：否
二、供应商的资格要求
*.满足《中华人民共和国政府采购法》第二十二条规定。
*.落实政府采购政策需满足的资格要求：本项目专门面向中小微企业采购，供应商所投产品厂商须为中型或小型或微型企业，残疾人福利性单位、监狱企业视同小型和微型企业。
*.本项目的特定资格要求：无。
三、政府采购供应商入库须知
参加辽宁省政府采购活动的供应商未进入辽宁省政府采购供应商库的，请详阅辽宁政府采购网 “首页—政策法规”中公布的“政府采购供应商入库”的相关规定，及时办理入库登记手续。填写单位名称、统一社会信用代码和联系人等简要信息，由系统自动开通账号后，即可参与政府采购活动。具体规定详见《关于进一步优化辽宁省政府采购供应商入库程序的通知》（辽财采函〔****〕***号）。
四、获取招标文件
时间：****年**月**日**时**分至****年**月**日**时**分（北京时间，法定节假日除外）
地点：线上获取
方式：线上
售价：免费
五、提交投标文件截止时间、开标时间和地点
****年**月**日 **时**分（北京时间）
地点：沈阳市和平区市府大路**号年华国际大厦****室
六、公告期限
自本公告发布之日起*个工作日。
七、质疑与投诉
供应商认为自己的权益受到损害的，可以在知道或者应知其权益受到损害之日起七个工作日内，向采购代理机构或采购人提出质疑。
*、接收质疑函方式：线上或书面纸质质疑函
*、质疑函内容、格式：应符合《政府采购质疑和投诉办法》相关规定和财政部制定的《政府采购质疑函范本》格式，详见辽宁政府采购网。
质疑供应商对采购人、采购代理机构的答复不满意，或者采购人、采购代理机构未在规定时间内作出答复的，可以在答复期满后**个工作日内向本级财政部门提起投诉。
八、其他补充事宜
*、投标人应认真学习电子投标（响应）文件制作教程，有任何技术问题可拨打网站客服电话进行咨询：************，代理机构不负责解答此类问题。投标人因自身操作问题导致的一切不良后果由投标人自身负责。 *、投标人除在电子评审系统上传响应文件外，应在递交投标文件截止时间前以电子邮箱形式提交加密备份文件至代理机构邮箱********@***.***或现场递交，并承诺备份文件与电子评审系统中上传的投标文件内容、格式一致，备系统突发故障使用。投标人仅提交备份文件的，投标无效。 *、投标人需在投标文件中提供备份文件与电子评审系统中上传的投标（响应）文件内容、格式一致的承诺函（格式自拟），开标时，投标人自行准备投标解密所需可以登录辽宁政府采购网并成功进入账号的电脑以及**认证等设备。投标人对投标文件进行网络电子解密均应在**分钟内完成。 *、投标人在电子评审活动中出现以下情形的，应按如下规定进行处理： （*）因投标人原因造成投标文件未解密的； （*）因投标人自用设备原因造成的未在规定时间内解密、上传文件或投标（响应）报价等问题影响电子评审的； （*）因投标人原因未对文件校验造成信息缺失、文件内容或格式不正确以及备份文件不符合要求等问题影响评审的。 出现前款（*）（*）情形的，视为放弃投标（响应）；出现前款（*）情形的，由投标人自行承担相应责任。
九、对本次招标提出询问，请按以下方式联系
*.采购人信息
名称： 沈阳建筑大学
地址： 沈阳市浑南区浑南中路**号
联系方式：************
*.采购代理机构信息：
名称：辽宁宏运招投标代理有限公司
地址：沈阳市和平区市府大路**号年华国际大厦****室
联系方式：************
邮箱地址：****************@***.***
开户行：中国工商银行沈阳南京街支行
账户名称：辽宁宏运招投标代理有限公司
账号：*******************
*.项目联系方式
项目联系人：曹晓晨、齐琳、傅文博
电话：************
