规格（一）系统功能要求及整体性要求 本系统可实现自主定位、巡航及避障功能，为开放式系统，支持二次开发。供应商需针对本实验室提供的配件做相关匹配测试安装和调试工作。 （二）系统主要技术指标要求 *.移动机器人底盘 （*）运动模式：四轮差速模式； （*）整体尺寸≤*************； （*）轴距≤*****； （*）轮距≤*****； （*）最小离地间隙≥***** （*）底盘整体重量要求≤****； （*）额定运动载荷能力≥*****； （*）最小转弯半径≥**； （*）越障角度≥**°坡度； （**）越障能力≥*****； （**）最高速度≥*.**/*； （**）制动方式：电机刹车； （**）电池参数：磷酸铁锂电池*******； （**）电机参数：*个****伺服电机； （**）通讯接口：标准***总线； （**）底盘要求具备直接取电接口； （**）控制模式：遥控控制/指令控制； （**）支持二次开发，并提供开源***，***********。 *.移动机器人 （*）要求可跨越≥**°坡度（满载），可攀爬楼梯； （*）最小转弯半径≥**； （*）运行速度：不低于**/*； （*）电池参数：锂电池*** ****； （*）电机参数：要求配置*个****无刷伺服电机； （*）通讯接口：标准***总线； （*）底盘要求具备直接取电接口； （*）要求具备完整运动控制，可切换遥控模式及指令模式； （*）支持二次开发，并提供开源***，***********。 *.激光雷达 （*）测距：****~****（目标反射率 **%）； （*）精度：±***（典型值）； （*）视角（垂直）：±**°； （*）视角（水平）：***°； （*）角分辦率（垂直）：*°； （*）角分辦率（水平/方位角）：***• (***) * *.**•(****)； （*）转速：***/***/******* (*/**/****)； （*）激光：线数≥**； （*）安全等级：***** *； （**）波长：*****； （**）激光发射角：水平 *****， 垂直 *.* ****； （**）输出：**** 点/秒； （**）网络要求：百兆以太网； （**）*** 包中包含：距离信息、旋转角度信息、经校准的反射率信息、同步的时间标签（分辨率 ***)； （**）机械： 功耗：**（典型值）； 工作电压：*** **（带接口盒，稳定电压）； 重量≤*.****（不含数据线）； 安全防护等级：****。 *.双目相机 （*）快门类型：全局快门； （*）深度测距：主动红外立体声深度技术； （*）最大范围：大约**米，能够根据校准、场景和照明条件而变化； （*）*** 传感器：**.*°* **.*°* **° (±*°）； （*）深度视场：**.*°* **°* **°（+*°）； （*）深度流输出分辦率：最高 **** * ***； （*）深度流输出帧速率：最高达 *****。 *.单目红外相机 （*）快门类型：全局快门； （*）具备红外校正； （*）连接方式：基础结构模式、相机接入点模式、点对点模式（连接相机）； （*）支持**** **** 输出端子； （*）输出分辦率：最高 **** * ***。 *.*******（不含千寻账号） （*）信号跟踪通道数：***； （*）定位： *** **、**； *** **、**； ******* **、**； （*）定向： *** **、**； *** **、**； ******* **、**； （*）电气指标： 电源：** +**~+***； 功耗＜*.**（未接天线）； （*）通讯方式：以太网、**、电台； （*）通讯接口：*个 ***** 接口、*个 ***(预留)接口； （*）射频接口：*个 **** 天线射频； （*）额外接口：*个**** 天线接口、*个 *** 天线接口； （*）通讯协议：支持 ****、***/* 通讯协议。 *.**毫米波雷达 （*）至少能够基于*********** ****** 硬件平台，并能够适配通用型开发版固件； （*）支持输出 *********（即 *******）和 ******（即 *****）目标信息,以及雷达点云信息； （*）应用场景：典型车载场景及各种工业场景； （*）深度距离≥*.*米；距离分辨率：*.** * ；速度分辨率：*.*****。 *.*** （*）传感器支持*轴姿态输出； （*）输入电压：******； （*）功耗：**@****； （*）波特率：****** （*** ******）； （*）输出速率：*****； （*）****/***：********°（静态误差 *.*°（***）、动态误差 *°（***））； （*）*****：******°； （*）*轴航向角飘移（低速平稳运动）：*°（***/*****）. *.工控机 （*）基础配置要求：** *** **** *******显卡以上； （*）路由器要求：通讯单元无线路由器； （*）最高传输速率：*******； （*）频率范围：双频（*.****，****）； （*）网络接口：*个**/***/******** ***/***复用接口； （*）显示器： 尺寸≥**英寸； 分辨率：***** ； 液晶显示技术支持***，并为非触摸式。 **.功能**** （*）支持*** 控制移动机器人底盘； （*）支持基于*** **查看雷达三维点云数据； （*）支持基于*******的三维点云地图构建与查看； （*）支持基于*******的路径点录制、跟踪、路径点跟踪与避障； （*）支持混合**进行自由导航（可绕行、倒车入库等)； （*）支持本地局部路径规划（设置多条车道变道）； （*）支持矢量地图编辑（车道线、斑马线、路缘等）； （*）支持全局路径规划（结合矢量地图）； 上述功能实现均提供代码级开源****。 **.其他要求 （*）键盘： 含高度可调的倾斜支脚； ** 键数字键盘； 按键类型: 深剖面； * 节 *** 电池（碱性）； （*）鼠标： 传感器技术: 高精度光学追踪； 按键数: *（左/右键，中键）； 滚动: 逐行； 滚轮: 有，**，机械； 连接/电源: 电源开关按钮； * 节 ** 电池（碱性）； （*）通讯： 支持**路由器； ***分析仪：含***转***模块； 拓展接口：支持***电源 *口； 支架：定制支架，含机械设计及加工安装；电源处理：提供稳压分压及电气连接。

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