一种柔性多体机器人近似时间最优轨迹规划方法（项目编号：ZL2025TJ3000122）交易公告
2025-08-04
天津 产权|出让|拍卖|挂牌
一种柔性多体机器人近似时间最优轨迹规划方法（项目编号：ZL2025TJ3000122）交易公告
天津-2025-08-04 00:00:00
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一种柔性多体机器人近似时间最优轨迹规划方法（项目编号：***************）交易公告
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| 标的名称 | 一种柔性多体机器人近似时间最优轨迹规划方法 | 项目编号 | *************** |
| 挂牌开始时间 | ********** | 挂牌截止时间 | ********** |
| 专利所属地 | 中国 | 专利类型 | 发明专利 |
| 专利号 | ************.* | ||
| 授权日期 | ********** | 到期时间 | ********** |
| 应用领域 | 其他(智能制造装备产业) | ||
| 简介 | 本发明公开了一种柔性多体机器人近似时间最优轨迹规划方法，通过*)分别构建柔性多体机器人的各刚性构件和各柔性构件的数学模型、*)建立约束条件下柔性多体机器人的逆动力学方程、*)采用一维路径坐标描述柔性多体机器人的运动轨迹并建立规划轨迹的目标函数、*)建立柔性多体机器人的瞬态刚性逆动力学模型和瞬态刚性逆运动学模型以利用利用路径坐标*得到轨迹规划可行域，进而利用样条函数在可行域内规划出柔性多体机器人驱动关节的角位移曲线、角速度曲线、角加速度曲线和驱动力曲线这四个步骤完成；该方法避免了时间最优方法中存在的至少一个驱动装置处于饱和状态的现象发生，保证驱动装置有能力对系统外界扰动进行补偿和抑制，提高了规划的效率。 | ||
| 拟转让/许可方式 | 拟交易底价 | 入门费加提成费支付：采用入门费和提成费相结合的方式，其中入门费为*万元，提成费按当年度合同产品净销售额的*%提取。 | |
| 转让/许可方类型 | 认证名称 | 天津理工大学 | |
| 注册地址 | 注册资本 |
| 转让/许可范围 | 中国 | ||
| 受让方资格条件 | 无 | ||
| 保证金要求 | 无需交保证金 | ||
