*、机械臂系统：主从臂需要采用同构型设计，以*.*：*比例设计，采用关节透传控制，系统集成后可搭建集成具身智能数据采集，模型训练综合实验环境 。 *、主臂系统需采用总线舵机搭建的*自由度机械臂构成，具备零力拖动、重力补偿系统，机械臂末端具备导轨式的指环夹具，支持*****、*****通讯方式，主臂长度：不低于*****，不高于*****，主臂和控制器一体化设计。角度透传频率不小于*****，延迟不高于****。需支持主臂状态反馈、支持通过控制器升级主臂程序。 *、从臂系统需采用*自由度轻量化机械臂构成，机械臂和控制器一体化设计，机械臂（含控制器）重量不大于***，单臂额定负载不小于***（全臂展负载），有效工作范围不小于*****。能够提供丰富接口满足多种应用扩展需求，提供丰富的***函数库，便于二次开发。机械臂末端具备通用接口，能够实现即插即用。透传时需采用高跟随模式,重复定位精度±*.****，开启遥操作后，可与主臂自动同步位姿。角度、位姿周期上传频率需不低于****， *、提供机器人工具标定开源代码，平均误差精度不超过*.*毫米。 *、提供手眼标定开源代码,误差精度不超过*毫米。 *、提供配套眼在手上的末端工具抓取****，误差精度不超过**毫米。

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